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http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/8528
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| Titre: | Etude de la commande d’un double pendule inversé |
| Auteur(s): | Aissou, Mohammed Amin
Benabdallah, Tassadit(Promoteur) |
| Mots-clés: | Programme d'acquisition SimMechanics
Formalisme euler-lagrange
Linéarisation |
| Date de publication: | 2020 |
| Editeur: | Université M’Hamed Bougara Boumerdes : Faculté de Technologie |
| Résumé: | L'Objectif de ce mémoire de fin d'étude et d'élaborer une commande stabilisante pour un double pendule inversé sur chariot, qui est considéré comme un système sous-actionné. Les équations différentielles non linéaires du mouvement ont été retrouvées par le biais du formalisme Euler-Lagrange. Une linéarisation autour de point d'équilibre a permis de retrouver le modèle linéaire dans l'espace d'état, à l'aide de la boite à outil " LinearAnalysisTool" de Matlab. Un prototype de ce modèle sur Matlab/Simulink a été conçu via un programme d'acquisition SimMechanics. Deux types de commandes ont été combinées qui sont : la commande énergétique et commande LQR, afin de stabiliser le système à sa position d'équilibre instable. Les simulations entreprises ont permis de valider les fondements théoriques de la commande développée |
| Description: | 35 P. : ill. ; 30 cm |
| URI/URL: | http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/8528 |
| Collection(s) : | Automatique et Informatique Industrielle
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