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http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/1894
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Titre: | Dynamique des systèmes multicorps : application à la conception mécanique des robots |
Auteur(s): | Madani, Baya |
Mots-clés: | Robots Modèles géométriques Systémes polyarticulés mécanique des robots |
Date de publication: | 1998 |
Résumé: | L'objet de ce travail d'apporter une contribution à l'étude de la dynamique des systèmes polyarticulés à chaine cinématique simple, plans ou spatiaux, et à joints flexibles. Polyarticulés utilisée dans la formulation du problème est basée sur l'emploi du formalisme de lagrange associé à la méthode de Uicker , ainsi le modèle dynamique d'un tel mécanisme est décrit par un ensemble d'équations différentielles couplées et non linéaires. La résolution de ce système d'équations différentielles sera fait à l'aide de la méthode de Runge-Kutta à quatre approximations le programme que nous avons élaboré en fortran permet de traiter les deux types de problèmes 1)-direct 2)-inverse pour tous les systèmes polyarticulés à structure parfaitement rigide d'une part et les systèmes à joints flexibles d'une autre part, ce qui constitue un outil d'aide à la conception mécanique des robots |
Description: | 85 p. : ill. ; 30 cm |
URI/URL: | http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080123456789/1894 |
Collection(s) : | Magister
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