DSpace About DSpace Software
 

Depot Institutionnel de l'UMBB >
Mémoires de Master 2 >
Faculté des Sciences de l'Ingénieur >
Génie Electrique ( 2016-2017 ) >
Systèmes Informatiques distribués >

Please use this identifier to cite or link to this item: http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/4140

Titre: Contribution à la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) dans un environnement urbain inconnu
Auteur(s): Bougouffa, Abdelhak
Hocine, Anis
Mots-clés: Robot mobile : Localisation : Cartographie
SLAM (Localisation et Cartographie Simultanées)
Robucar
ROS (Robot Operating System)
Issue Date: 7-Dec-2017
Résumé: Ce Travail traite les problèmes de localisation et de cartographie pour un robot mobile de type voiture évoluant dans un environnement urbain inconnu. Le robot est équipé d'un capteur laser de type Sick LMS511 Pro dont les données sont ex- ploitées pour l'accomplissement de ces tâches. Dans une telle situation, les deux problèmes ne peuvent pas être dissociés, c'est pourquoi, il adopter une approche de localisation et cartographie simultanées (SLAM). La solution dé- veloppée dans ce manuscrit est nommée NDT-PSO. Elle est basée sur la méthode de la transformation de distribution normale (NDT) et la méthode d'optimisation par essaim particulaire (PSO). La NDT est une méthode SLAM dont le principe est de déterminer la transformation géométrique entre deux scans laser successives grâce à des techniques d'alignement. Sa représentation de l'environnement est ba- sée sur la modélisation de tous les points 2D reconstruits à partir d'un scan laser par une collection de distributions normales locales. La méthode PSO est utilisée dans la phase d'optimisation des paramètres de transformation afin de déterminer les poses (positions et orientations) du robot. Les algorithmes proposés sont im- plémentés en langage Python sous le système ROS et testés sur le robot mobile RobuCar dans le cadre d'un projet de transport urbain intelligent.
Description: 92 p. : ill. ; 30cm
URI: http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/4140
Appears in Collections:Systèmes Informatiques distribués

Files in This Item:

File Description SizeFormat
Bougouffa Abdelhak et Anis Hocine.pdf5,07 MBAdobe PDFView/Open
View Statistics

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

Valid XHTML 1.0! DSpace Software Copyright © 2002-2010  Duraspace - Feedback