Depot Institutionnel de l'UMBB >
Thèses de Doctorat et Mémoires de Magister >
Génie Mécaniques >
Doctorat >
Veuillez utiliser cette adresse pour citer ce document :
http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/9425
|
Titre: | Etude et analyse de la répétabilité en vue de l’amélioration de la précision des robots industriels |
Auteur(s): | Rezala, Aicha Arbaoui, Mohammed(Directeur de thèse) |
Mots-clés: | Frottement Répétabilité Aspérités |
Date de publication: | 2022 |
Editeur: | Universite M'Hamed Bougara : Faculté des hydrocarbures et de la chimie |
Résumé: | L’efficacité des robots réside dans l’exactitude de leur mouvement et la
précision de leur position, donc, il est indispensable de limiter, voir d’éliminer, les effets des
différentes sources d’erreur qui provoquent l’imprécision de l’organe terminal du robot
industriel. Cependant, les imperfections à l'origine du défaut de répétabilité sont de nature
aléatoire, causées par les phénomènes non-géométriques tels que les jeux, l’usure et les
frottements existant au niveau des articulations. Le frottement dans les liaisons est l’une des
principales causes de perte de rendement de ces derniers. Ce phénomène physique est plus
difficile à compenser. A cet égard, la présente recherche porte sur l’étude et l’analyse de la
répétabilité du robot déduite par les variations de frottement et d’usure sur la base d’une
approche probabiliste basée sur des ellipsoïdes stochastiques. La démarche consiste à
développer un modèle de frottement mixte avec des propriétés améliorées par rapport aux
modèles standards existants. Le contact se présente comme une multitude de micro contacts
dont la nature peut être de deux types : lubrifiée et solide. Ce modèle est testé
expérimentalement sur un tribomètre alternatif dans des conditions de frottement extrêmes,
avec une vitesse de glissement variant de 0.1 à 3 m/s et une charge modifiée de 40N à 150N
pour l’analyse de l'effet de la vitesse, de l'effet de la pression de contact nominale ainsi que
de l'effet du glissement sur les paramètres de frottement. Les résultats obtenus montrent
comment ce modèle peut être représenté comme une somme de fonctions des états
pertinents, qui sont linéaires et non linéaires dans les paramètres de frottement. Ainsi, ces
résultats ont été utilisés pour évaluer la matrice de covariance afin de localiser les différentes
plages d'erreurs qui ont un impact sur la répétabilité du robot |
Description: | 104 p. : ill. ; 30 cm |
URI/URL: | http://dlibrary.univ-boumerdes.dz:8080/handle/123456789/9425 |
Collection(s) : | Doctorat
|
Fichier(s) constituant ce document :
Il n'y a pas de fichiers associés à ce document.
|
Tous les documents dans DSpace sont protégés par copyright, avec tous droits réservés.
|